Code điều khiển cánh tay gắp phôi từ băng tải

Nhiệm vụ của code như sau :
+ Cho phép chế độ điều khiển bằng tay cánh tay thông qua 4 biến trở
+ Cho phép dạy cho cánh tay cách thức gắp phôi từ băng tải và duy chuyển
+ Cho phép chế độ tự động khi có phôi thì tự động gắp phôi


Video của mô hình như sau :

 + Mạch sẽ tự động bật còi hú khi cảm biến chống trộm hồng ngoại bị trộm kích hoạt và gửi tin nhắn sms cho chủ nhà qua điện thoại
 +  Bật relay quạt gió khi phát hiện rò rỉ khí gas và báo động còi hú , gửi tin nhắn sms cho chủ nhà biết qua điện thoại

Mạch sử dụng module sim 900A, vi điều khiển PIC16F877A

Sơ đồ và layout mạch in mình vẽ trên proteus :

220von

220von

Sơ đồ mạch nguồn 12V - 3.3V cấp cho mạch :

220von

Code C : mình viết trên phần mềm biên dịch CCS

#include <16F877A.h>
#include <def_877a.h>
#include <string.h>
#FUSES NOWDT                
#FUSES HS                      
#FUSES NOPUT                   
#FUSES NOPROTECT              
#FUSES NODEBUG              
#FUSES NOBROWNOUT            
#FUSES NOLVP                  
#FUSES NOCPD                  
#FUSES NOWRT                  
#FUSES RESERVED 

#use delay(clock=10000000)
#use rs232(baud=9600, xmit=PIN_C6, rcv=PIN_C7)
#include <ce_lcd.c>
#define use_portb_lcd TRUE
#define      PWU            RD6
#define      TXD            RC6
#define      RXD            RC7
#define  buffer_size          80      
char     buffer[buffer_size];          
int      xbuff=0x00;                 
char     c=0x00;                      
char     c1=0x00;                    
short    sms_mode=false;

char gas,ir;
int1 x=0,y=1;
char z=0;
char so[13]="01216512808"; // so dien thoai gui tin nhan canh bao
void send_sms(char so[12],char vitri);
void erase_buffer(void);   
void init_sim900(void);   
void read_sms();          
void at(void);            
short wait_ok (void);     
short wait_error (void);  
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#INT_RDA
RDA_isr()
   {
   c=getc();
      if(c=='*'){                
        c1=c;             
        xbuff=0;  
        }
   if (c=='#' && c1=='*')
      {
       sms_mode=true;
       }
   if (xbuff >= buffer_size) 
      {xbuff=0;}
      else{  buffer[xbuff++]=c;}
   return 0;
   }
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  
void main()
{
char ir_temp;
set_tris_a(0b11111111);
set_tris_d(0x00);
set_tris_c(0b10000000);
RD3=0;RD2=0;
RD1=1;
RD7=1;
enable_interrupts(INT_RDA);
enable_interrupts(GLOBAL);
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); 
setup_adc_ports(AN0_AN1_AN3);
lcd_init();
lcd_putc("\f");
lcd_gotoxy(1,1);
lcd_putc("Dang khoi dong..");
init_sim900();
RD7=0;
lcd_gotoxy(1,1);
lcd_putc("     xong...    ");
delay_ms(1500);
lcd_putc("\f");
lcd_putc("    Xin Chao    \n");
lcd_putc("   220von.com    ") ;
send_sms(so,1);
lcd_putc("\f");
lcd_putc(" Module SIM 900 \n");
lcd_putc(" ............... ") ;
delay_ms(1000);
set_adc_channel(1);
delay_us(20);
ir_temp=read_adc();
delay_us(20);

lcd_putc("\f");
while(true)
 {
  set_adc_channel(0);
  delay_us(20);
  gas=read_adc();
  delay_us(20);
  set_adc_channel(1);
  delay_us(20);
  ir=read_adc();
  delay_us(20);
  if((gas>120)&&(x==1)){z=1;RD3=1;RD2=1;lcd_putc("\f");lcd_gotoxy(1,1);lcd_putc("Ro ri khi gas");
                        send_sms(so,3);

                        x=0;
                       }
  if((gas<100)&&(x==0)){x=1;lcd_putc("\f");lcd_gotoxy(1,1);lcd_putc("He thong an toan") ;z=0;}
  if(z==1){RD3=1;RD2=1;RD1=1;delay_ms(200);RD1=0;delay_ms(200);}
  if(z==2){RD2=1;RD1=1;delay_ms(200);RD1=0;delay_ms(200);}
  if(z==0){RD3=0;RD2=0;RD1=0;}
  if((ir<(ir_temp-30))&&(y==1)){z=2;RD2=1;lcd_putc("\f");lcd_gotoxy(1,0);lcd_putc("Co trom dot nhap");
                               send_sms(so,4);
                               y=0;
                               }
  if(sms_mode==TRUE){read_sms();erase_buffer();}
 }
}

+ Trong mạch mình sử dụng vi điều khiển PIC12F683 để thực hiện việc giải mã và lưu mã lệnh của nút nhấn vào bộ nhớ eepom nôi , sử dụng clock nội nên không cần thạch anh ngoài